Uber车祸报告:谷歌无人车参谋称致死肇因可能是
作者:万景娱乐_万景娱乐集团有限公司欢迎您!    发布于:2018-03-26   
摘要:Uber车祸报告:谷歌无人车参谋称致死肇因可能是激光雷达关闭 上周发作的Uber自动驾驶测试车致死事故有了新的停顿。事故发作时,Uber车上的激光雷达有可
Uber车祸报告:谷歌无人车参谋称致死肇因可能是激光雷达关闭
 
 

上周发作的Uber自动驾驶测试车致死事故有了新的停顿。事故发作时,Uber车上的激光雷达有可能是关闭的。谷歌无人驾驶参谋Brad Templeton从各方面详解剖析了事故可能及其影响:我们可以自动驾驶带来多大的风险?最终的处理计划假如是一辆圆满的自动驾驶汽车,那么我们很可能永远也无法将自动驾驶投入适用。

这可能会让Uber在很长一段时间——或许是几年之后,才干再次向公众提供自动驾驶汽车效劳。这也可能会延缓Waymo、Cruise等公司今年和明年的方案。

上周发作的Uber自动驾驶测试车致死事故有了新的停顿。美国亚利桑那州坦佩市警察发布了从Uber那里得到的视频。一个像是行车记载仪视频,另一个是记载了车上平安驾驶员行为的视频,这两个视频都显现了Uber存在严重问题,然后者没有给出进一步的解释。

假如你还没有看过,下面就是这两个相关的视频。实践的碰撞过程曾经删掉了,但还是非常令人不安,也令人震惊。

由于这恰恰是Uber和其他自动驾驶汽车公司所说的,他们先进的传感器和算法可以避免发作的事故。

上面是一张视频截图,画面被调亮过,是受害者的白色跑鞋在视频中可见的第一帧。从这里开端我们才干看见跑鞋,是由于受害者之前处于黑暗中,光线缺乏,而这一刻汽车的前照灯(headlamp)照亮了她。

受害者当时正以平缓的步伐横穿马路,道路旁有标识,正告行人不要从这里穿越。当时路上没有其他车辆。这就触及到几个大的问题:

1、在这条空阔的道路上,激光雷达(LIDAR)要检测到路上的人是很容易的。假如当时激光雷达有在运转,那么在碰撞发作前3到4秒,以至更早,就能发现她。

2、在行车记载仪视频中,我们只能看到撞击前1.5秒的状况。但是,人眼和高质量摄像机的动态范围更广,应该能在5秒钟之前就看到她。从行车记载仪的视频看,只要1.5秒的时间,没有人可以及时刹车。反响最快的人能在不到1秒的时间内作出反响,但大多数人需求1.5到2.5秒。

3、人类平安驾驶员没有看到受害者,是由于她没有看路。从视频看,这位平安驾驶员似乎大局部时间都在看着右下方,很可能是在看手机。

4、固然普通的雷达(检测那些不是朝着汽车挪动的物体)可能“看漏”受害者,但更先进的雷达应该能在碰撞发作4秒前检测到她和她的自行车。理论上,触发刹车需求2秒,所以应该有足够的时间刹车。

需求明白的是,固然汽车具有路权,受害者很明显不应该横穿马路,特别是她没有左右检查看清交往车辆。但是,在这种状况下,任何正常运转、遵照“good practices”的自动驾驶汽车都应防止事故发作。不过,假如当时行人是从右侧人行道进入右侧车道,状况就不同了。在那种状况下,没有技术能防止事故发作。

激光雷达:事故发作时可能是关闭的

实践上关于激光雷达(LIDAR)而言,这并不是一个复杂的状况。激光雷达在夜晚看得很分明。Uber的自动驾驶汽车以每小时40英里的速度行驶,正益处于只用激光雷达就能在非高速路上平安驾驶的速度的上限。40英里/小时的速度很快,但以这个速度行驶是没有任何问题的。(即使如此,有些车在靠近法定人行横道时会减速,不论有没有道路标志)。

运用激光雷达,Uber车的感知系统应该在50米处(2.7秒内)检测到受害者,并且立刻强迫刹车,车在间隔人25米或者更近一些的中央停下。(一种更典型的战略是减慢速度,取得更准确的评价,然后继续刹车,最后在人的前面2到3米的中央停车,以免惊吓车上的乘客。)

Uber需求解释为什么上面的状况没有发作。我听说——只是有人跟一位不具名内部人士交谈后传言,当时Uber车上的激光雷达是关闭的,为了测试只运用摄像头和雷达的运转状况。固然这可能局部解释事故发作缘由,但也说不过去。即使你想停止这样的测试——有很多车队都在试图建造没有激光雷达的自动驾驶车辆——但是,激光雷达应该坚持备用状态,当其他系统出于某种缘由失效时,可以会引发制动,至少会触发平安驾驶员的正告。将激光雷达关掉是十分不明智的。

实践上,这次的撞击事故,应该是很多车辆都装备的、相对原始的ADAS“前方碰撞正告”系统来处置。Uber自动驾驶汽车(沃尔沃XC90)承诺,当检测到自行车穿越道路时,将减速50公里/小时。这些汽车随附的内置系统通常在自动驾驶操作中无法运用。

假如有激光雷达的数据,为什么警方还没有检查呢?固然警方可能在检查,但他们可能没有设备。视频的话警方随时都能查看。但要看清激光雷达的“点云”(point clouds),需求有Uber的工具套件,而Uber可能还没有向警方提供这些工具。要了解点云是很艰难的,假如发作法律诉讼,警方和法院、律师都将需求特地的工具。

再次重申,受害者直接穿越“不该穿越”的地点,而汽车有通行权,这是警方通常所关怀的。但是,警方也可能只思索人类的才能,而不是激光雷达或雷达的超人视角。从摄像机视频看,似乎没有几时间做出反响,无法去责怪人类驾驶员在这种状况下撞到一个“不晓得从哪里冒出来”的人。在这里,警方缺乏的,是一个评价摄像机和雷达视野范围的好的办法。

谷歌Waymo的汽车以及其他一些自动驾驶车辆,运用可以看到200米乃至更远间隔的激光雷达。这样的激光雷达,一旦受害者呈现在侦查范围内,就能将其检测出来。不过,大多数系统都不会对路边的行人作出反响。而人一踏上马路,就会成为系统检测的对象。这次事故的一个经验,很可能是绘制出那些“非法但可能有人穿越的地点”,并对这些区域四周采取一定的慎重态度。在许多国度,人们以至经常穿越高速公路,但十分风险,由于没有人可以以这样快的速度及时作出反响。

这次事故中,有一个极富挖苦颜色的内情——长间隔激光雷达正是Waymo和Uber诉讼的关键。

应该指出,由于受害者当时身穿黑色衬衫,激光雷达感知范围可能会减少一点,但并不是很多。我们需求晓得布料的反射率,假如低于10%(十分黑),这就是一个问题。不过,当时受害者下半身穿的是蓝色牛仔裤,而且头发也是淡色的,推行的自行车是红色的。

还应该留意,假如装置了激光雷达,但在测试时不运用,是十分不明智的。另一方面,许多车队,最著名的是特斯拉,正在积极开发没有激光雷达的汽车。测试这些不带激光雷达的原型车没有问题,由于这是测试,也要装备平安驱动程序和其他平安备份。但是,车上的司机必需坚持时辰警觉,汽车也只能在得到批准的中央运转。

摄像头和HDR

依据报道,Uber的车有大量摄像头。很好。这通常意味着它的自动驾驶系统的设计目的是在夜间驾驶时完成“高动态范围”(HDR)视野。 这是由于这样的视野很常见——由于前大灯和路灯形成光线不平均。这意味着需求两个或更多不同曝光等级的摄像头,或者一个摄像头能够不时切换曝光等级,以同时捕捉亮处和暗处的物体。

一个基于HDR的视觉系统应该很容易看到这名女子,并触发刹车使车辆停下。

另一种选择,在今天的大多数自动驾驶汽车上都没有被运用的,是热“夜视”摄像头。我曾经写过几次关于这类摄像头的文章,并且2011年我在谷歌用它做过实验。但是,它们十分昂贵,而且必需装置在玻璃外面并坚持清洁,所以团队没有急着运用它们。即便一切的灯都关了(车头灯、路灯等),这样的摄像头也能看到这个行人(激光雷达也能在完整黑暗的环境中工作)。我没有听说过Uber有运用这种夜视摄像头。

请留意,路灯实践上间隔该女子过马路的地点并不太远,所以我以为即便关于非HDR摄像头,或者对人眼来说,那个中央也有一定的照明。但这点需求到现场复原才干肯定。

假如有摄像头拍到的曝光正确的图像,就能够用视觉技术来发现其中的障碍物。最简单的一种办法是运用“平面声”,这需求2个摄像头。它没法检测到200英尺远的行人,但假如分辨率高,能够看到150英尺远。

第二种办法是检测运动。假如物体不是直接呈现在你面前,那么它就会有靠近的动作。当物体挪动时,也会呈现相关于背景的动作,例如行人穿过道路。

最后,大多数研讨是运用计算机视觉技术来辨认人和物体,通常这些技术由新的机器学习技术支持。计算机视觉技术不是圆满的,但曾经变得相当出色。假如摄像头具有高分辨率,理论上能够看到相当远的间隔。

雷达

雷达在这个事情中可能会有所协助,但最根本的雷达方式是无济于事的,由于迟缓穿过街道的行人会返回相似于静止物体的多普勒信号——也就是说,行人会被以为跟标志牌、电线杆、树木等固定物体一样。由于雷达分辨率较低,许多雷达疏忽了一切的静止物体(即没有朝向或远离汽车运动的物体)。

具有更高分辨率的更先进的雷达会看到这名行人,但其分辨率通常仅能晓得该目的在哪条车道上。基于雷达的车辆通常不会响应下一车道的静止物体,由于作为驾驶员,当车道明晰时,车辆停在另一条车道上也不会放慢。一旦她进入Uber的车道,雷达应该报告在车道上有一个潜在的静止物体,这应该是一个制动信号。不幸的是,这并不像文字说的那么简单。即便是很好的雷达,垂直分辨率也有限,所以仅有雷达是不够的。

我的猜想是,该名女子在发作撞击之前大约1.5秒时呈现在车道上,而这么短的时间可能缺乏以决策。你需求在以每小时40英里的速度行驶时,在1.4秒内紧急刹车。

平安驾驶员

显然,平安驾驶员有义务。她没有做好她的工作。她可能会遭到法律诉讼。她肯定会被辞退。真正的争辩将不局限于Uber如何聘用、培训和监管平安驾驶员,还将触及整个行业的相关政策。

Uber只布置了一名平安驾驶员操作这辆车。简直一切其他做自动驾驶的团队都会布置两名平安驾驶员。通常状况下,右座人员担任监视软件,左座位人员担任监视道路。但是,右侧的“软件操作员”(谷歌运用这个称谓)也会相当频繁地监视道路。

人非完人。人的留意力可能会出小差,虽然无法证明这个平安驾驶员留意力偏离道路的时间有多长。那么如何管理平安驾驶员?能够装置“凝视跟踪”(gaze tracking)系统,假如驾驶员的视野长时间分开了道路,系统会发出蜂鸣声。

经过替代义务的法律准绳,平安驾驶员的错误很可能会由Uber承当。在极端状况下以至存在刑事替代义务。

软件

Uber车上的乘客能够看到一个显现器,由软件显现其感知输出,即,一个能够辨认环境及其中的事物的世界视图。依据报告,显现器依照预期检测行人,包括沿着这条道路行走的人。他们看到软件发现行人从人行横道外进入道路时,车辆减速或刹车了。但在这个环节,某些事情失灵了。

警方的报告以为完整没有刹车发作,这也值得留意。即便在一秒钟内检测到行人并紧急制动,也可能使撞击速度降低到不致命的水平。固然没有完好的数学计算,但即便有1秒钟的时间刹车和转弯,也可能防止撞死这名女子。(正如我在之前的文章中解释的那样,大多数汽车都不愿意转弯,由于这可能会使状况变得更糟。)

亚利桑那州的法规规则,驾驶员在任何时分都必需“慎重行事,防止在任何道路上与任何行人相撞。”

受害者可能不会得到大笔赔偿

虽然汽车的技术呈现了毛病,但事故似乎主要是由行人形成的,任何代表她起诉车祸赔偿的人都面临着应战。“很多人以为Uber会直爽地开一张10亿美圆左右的支票,实践上,那是不会发作的。“律师James Arrowood表示,他在斯科茨代尔运营Arrowood律师事务所,并教授亚利桑那州无障碍汽车课程。Arrowood还是希冀可以达成和解,而不是等候陪审团的审讯。 并且,Uber的任何赔偿计划都将依据受害者的终身收入和预期寿命停止计算,但关于一个流落街头的人来说,这两者都很低。

他说:“不论人们以为这公不公平,对终生收入的剖析都会影响最终判决。或许人们并不喜欢这样,每个人生命的价值是相等的。可是,这并不是法律规则的。”陪审员们也会遇到一个问题,自动驾驶汽车能否应该比人类司机有更高的规范?视频显现,在行人进入视野后,司机仅有大约1秒钟的反响时间,但是,人类驾驶员均匀需求大约2秒才干够发现障碍,并及时做出反响。“你很难压服陪审团,假如开车的是一个人类司机,结果会有所不同”。

不论技术如何,义务都在行人。

他说,当行人恪守交通规则穿越人行横道,发作车祸将是司机的义务。但是,假如行人不恪守交通规则横穿马路,那么发作车祸很大水平上是他本人的义务了。这是这次事故中对行人很不利的一点。“Uber公司有一个很好的辩护理由”,Arrowood说, “视频能够协助他们”。

但是,驾驶员没有专注的盯着仪表盘,而是低着头,这一点对Uber来说是不利的。“关于平安驾驶员正在做什么和应该做什么,会有一些争议。”他说:“聪明的律师会针对Uber培训平安驾驶员的问题停止起诉。”

代表受害者女儿的律师事务所提到,亚利桑那州是欢送这项技术的,这对案件来说很重要,称它曾经改动了自动驾驶车祸事故的义务。“作为亚利桑那的律师事务所,我们感到有特殊的任务来代表这个案件,由于它直接影响到我们亚利桑那州的同胞与这些自动驾驶汽车共享道路的问题。”律师Cristina Perez Hesano说。由于州长Doug Ducey 2015年的行政命令允许对自动驾驶汽车停止测试,Uber的辩护律师能够请求法官阻止陪审团思索该车只是为了研讨目的而上路的事实,由于这将对公司不利。

我们可以允许自动驾驶带来多大的风险?

我看到有人呼吁把机器人原型降级到测试轨道和模仿。他们最初就是这么测试的,但是为了保证平安,你只能在那里完成0.1 %的测试。除了在实践环境中停止测试,还没有其他办法来测试和证明这些自动驾驶车辆会面临怎样的风险以及它们会如何躲避风险。要认识到,这些汽车是原型,它们很有可能会遇到各种各样的问题,这就是为什么它们要配有平安司机执行监视。

这一事故将使我们理解,我们可以允许自动驾驶带来的风险有多大,并检查平安驾驶系统的工作状况以及如何加以改良。我们感到震惊的是,Uber的自动驾驶车辆竟然没有发现行人,并在发作这种状况时,平安司机也没能接手工作。但我们必需明白,原型车会以不同的方式呈现毛病。我不以为一辆汽车会以这样简单的方式呈现毛病,但大多数在测试中的汽车依然经常呈现软件毛病,平安驾驶人员会停止平安接收。最终答案不是要圆满的汽车,否则我们永远无法将它们投入运用。遗憾的是,我们也不能请求人类平安驾驶员做到白璧无瑕,但我们能够请求比这做的更好。

Uber将何去何从?

这件事对Uber的影响是很大的,假如是Uber继续莽撞行事的话,会使得公众对它的信任大大降低,即便很努力也没有用,还有可能让Uber的努力彻底失败。但正如我写的,Uber开发汽车可能会失败,即便他们如今放弃了,他们依然能够买他人的车,并坚持他们的品牌作为一个提供游乐设备,这是他们如今独一的品牌。

我疑心Uber可能需求很长一段时间(或许是几年)才干重新开端让公众乘坐自动驾驶汽车。它也可能减缓其他高调想要开发自动驾驶汽车并载人上路的方案。

此时,受害者家眷可能会提出不当的死亡诉讼。有律师会以公益代表的名义呈现,Uber的优势是财力雄厚,我倡议Uber立刻提供一个法院以为大方的和解计划,并通知我们更多关于真实状况的信息。而且,假如是猜想的话,让他们一同行动。事实是,假如Uber的车辆无法及时发现行人及时停车,那么Uber就不会在这样的道路上以每小时40英里的速度停止业务测试,当然也不会有忽略的平安驾驶员。乾进娱乐http://js168.net


Copyright ©万景娱乐平台_万景娱乐平台注册开户地址_万景娱乐官网 版权所有 网站地图网站地图